Modelizacion bond-graph y control robusto de estructuras roboticas flexibles experimentales

Abstract

La primera parte de la memoria de tesis describe las estructuras flexibles led-1 y led-2, sus actuadores y sensorizacion. A continuacion se incluye la modelizacion bond-graph de ambos prototipos. Se presenta la validacion para ensayos modales asi como para desplazamientos nominales. A partir de los modelos completos no lineales construidos se deducen otros modelos nominales, mas simples, asi como una evaluacion de sus incertidumbres no estructuradas. Tambien se analizan las fricciones de las estructuras electromecanicas, aplicando los resultados con el prototipo led-2, materializando un lazo interno no lineal para compensar dichas fricciones. En la ultima parte de la memoria se describe la aplicacion de las tecnicas de control robusto a las estructuras flexibles led-1 y led-2. Para cada uno de los brazos del prototipo led-1, y tomados como plantas siso, se diseñan controladores pd, con y sin realimentacion del par flector, ltr, hinf y h2. A continuacion se extienden las tecnicas mencionadas y se aplican al prototipo led-2, tomando todo el como un sistema mimo. A los controladores sintetizados se les aplica la tecnica de analisis mu, y como conclusion se diseña un controlador mu. Se presentan los resultados exp.