Control multivariable en el dominio de la frecuencia de robots rigidos y flexibles

Abstract

En este trabajo se presenta un conjunto de resultados al aplicar las tecnicas de control multivariable en el dominio de la frecuencia al control de robots. Se lleva a cabo un analisis de interaccion en robots rigidos para toda una gama de manipuladores; se propone el empleo de una figura de merito definida por la dominancia diagonal por columnas de la matriz de funciones de transferencia. Se presentan aplicaciones del diseño de precompensadores y de control desacoplado al caso de un manipulador antropomorfo y al caso del robur. En cuanto a los robots flexibles, se presenta una aplicacion experimental en el caso de un manipulador flexible 1d. Se prueba un esquema de control, basado en el jacobiano del pseudoenlace rigido del manipulador. Se propone otro esquema de control, que se comprueba sobre los manipuladores flexibles 1d y 2d, basado en el seguimiento del angulo del pseudoenlace al angulo de articulacion real. Se diseñan precompensadores que alcanzan la dominancia diagonal de un manipulador hibrido rigido-flexible y se encuentra una programacion de ganancias que extiende la dominancia diagonal a todo el espacio de trabajo del manipulador. Se aborda el problema de control de un manipulador flexible 2d y se resuelve el problema de incluir la friccion de forma distribuida. Se diseña un precompensador dinamico que logra la dominancia diagonal sobre todo el espacio de trabajo del manipulador.