Navegación topológica de un robot basada en el reconocimiento visual de patrones
- R. González 1
- Vidal Moreno Rodilla
- Roberto Therón Sánchez
- María Belén Curto Diego
- Alberto Rodríguez Valle
- Francisco Javier Blanco Rodríguez
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1
Universidad de Salamanca
info
Editorial: Universidad de Valladolid
ISBN: 978-84-692-2387-1
Año de publicación: 2009
Páginas: 124
Congreso: Jornadas de Automática (30. 2009. Valladolid)
Tipo: Aportación congreso
Resumen
En este trabajo se presenta un sistema de navegación topológica para robots móviles autónomos mediante control visual. Para ello se plantea incluir dentro del entorno una serie de patrones que sirven como balizas de posicionamiento y estímulos visuales de acciones. Mediante el procesamiento de las imágenes tomadas por el sistema de visión montado en el robot, se consigue el reconocimiento y la identificación de patrones utilizando una biblioteca de realidad aumentada. Con ello se consigue conocer la localización del robot respecto de cada uno de los patrones. Además, se han desarrollado dos algoritmos de navegación topológica asociativa basados en el paradigma híbrido, que utilizan el reconocimiento de estímulos visuales